產(chǎn)品詳情
本文中，該機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺未安裝機(jī)械制動(dòng)器，因此機(jī)器人的肩關(guān)節(jié)和軸關(guān)節(jié)在停止轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候，會因?yàn)橹亓σ蛩?strong>日本HD肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)諧波CSD-25-50-2A-GR而下落。另外，由于各方面限制，不方便在原有機(jī)構(gòu)上添加機(jī)械制動(dòng)器，所以只能通過軟件來實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)和軸關(guān)節(jié)的電氣制動(dòng)。
采用電氣制動(dòng)器，其優(yōu)點(diǎn)在于：在不增加驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)質(zhì)量的同時(shí)又具有制動(dòng)功能，這是非常理想的情況，而在機(jī)器日本HD肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)諧波CSD-25-50-2A-GR人上安裝機(jī)械制動(dòng)器會使質(zhì)量有所增加，故應(yīng)盡量避免。缺點(diǎn)在于：這種方法不如機(jī)械制動(dòng)器工作可靠，斷電的時(shí)候?qū)⑹ブ苿?dòng)作用。
構(gòu)建機(jī)器人平臺的核心是建立機(jī)器人的控制系統(tǒng)。首先需要選擇和硬件平臺，控制系統(tǒng)硬件平臺對于系統(tǒng)的開放性、實(shí)現(xiàn)方式和開發(fā)工作量有很大的影響。一般常用的控制系統(tǒng)硬件平臺應(yīng)滿足：硬件系統(tǒng)基于日本HD肘關(guān)節(jié)傳動(dòng)諧波CSD-25-50-2A-GR標(biāo)準(zhǔn)總線機(jī)構(gòu)，具有可伸縮性
