坐標(biāo)系：為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。

　　坐標(biāo)系包含：

　　基坐標(biāo)系（Base Coordinate System）

　　大地坐標(biāo)系（World Coordinate System）

　　工具坐標(biāo)系（Tool Coordinate System）

　　工件坐標(biāo)系（Work Object Coordinate System）

　　工具坐標(biāo)系

　　?機器人工具座標(biāo)系是由工具中心點 TCP 與座標(biāo)方位組成。

　　?機器人聯(lián)動運行時，TCP 是必需的。

　　1) Reorient 重定位運動（姿態(tài)運動）機器人 TCP 位置不變，機器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動，改變姿態(tài)。

　　2) Linear 線性運動機器人工具姿態(tài)不變，機器人 TCP 沿座標(biāo)軸線性移動。

　　?機器人程序支持多個 TCP，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進行變換。

　　?機器人工具被更換，重新定義 TCP 后，可以不更改程序，直接運行。

　　1.1.定義工具坐標(biāo)系的方法：

　　N(N>=4)點法/TCP法——機器人 TCP 通過N種不同姿態(tài)同某定點相碰，得出多組解，通過計算得出當(dāng)前 TCP 與機器人手腕中心點 ( tool0 ) 相應(yīng)位置，座標(biāo)系方向與 tool0 一致。

　　TCP&Z法——在N點法基礎(chǔ)上，Z點與定點連線為座標(biāo)系 Z 方向。

　　TCP&X,Z法——在N點法基礎(chǔ)上，X點與定點連線為座標(biāo)系 X 方向，Z點與定點連線為座標(biāo)系 Z 方向。

　　2. 工件坐標(biāo)系

　　?機器人工件座標(biāo)系是由工件原點與座標(biāo)方位組成。

　　?機器人程序支持多個 Wobj，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進行變換。

　　?外部夾具被更換，重新定義 Wobj 后，可以不更改程序，直接運行。

　　?通過重新定義 Wobj，可以簡便的完成一個程序適合多臺機器人。

　　2.1.定義工件坐標(biāo)系的方法：

　　?三點法——點 X1 與 點 X2 連線組成 X 軸，通過點 Y1 向 X 軸作的垂直線，為 Y 軸。