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臺達(dá)運動控制型PLC應(yīng)用技術(shù)
      導(dǎo)讀： 臺達(dá)dvp20pm系列plc高速定位、雙軸線性及圓弧插補(bǔ)多功能可編程控制器，結(jié)合了plc邏輯動作控制和數(shù)控系統(tǒng)運動控制的各自優(yōu)點，在功能上滿足雙軸插補(bǔ)的高速定位需求。

　　數(shù)控軟件

　　dvp20dpm支持復(fù)雜的運動軌跡控制，那是如何實現(xiàn)的呢？簡單的說，將復(fù)雜軌跡通過autocad等軟件生成圖形，再經(jīng)過cam軟件轉(zhuǎn)換為g代碼，而pmsoft可以直接導(dǎo)入文本格式的g代碼，這樣就可以完成運動程序下載到20pm中執(zhí)行。那么怎樣完成圖形到g代碼的轉(zhuǎn)換呢，這就需要cam軟件了，以下簡單介紹一些常用的cam軟件。目前cad/cam行業(yè)中普遍使用的是mastercam、cimatron、pro-e、ug、catia.。

　　mastercam 是最常用的一種軟件，大多數(shù)數(shù)控操作員都使用 mastercam，它集畫圖和編程于一身，繪制線架構(gòu)最快，縮放功能最好。

　　cimatron 是遲一些進(jìn)入中國的軟件，在刀路軌跡上的功能優(yōu)越于 mastercam，現(xiàn)已被廣泛地應(yīng)用。

　　pro/e 是美國 ptc 開發(fā)的軟件，現(xiàn)已成為全世界最普及的三維 cad/cam系統(tǒng)。集多種功能于一體，用于模具設(shè)計、產(chǎn)品畫圖、廣告設(shè)計、圖像處理、燈飾造型設(shè)計，是最好的畫圖軟件，一般來說用 pro-e 畫圖，用mastercam 或 cimatron 加工。

　　當(dāng)然還有其他同類軟件也同樣可以使用，通過這些軟件將我們想要加工的軌跡曲線數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為plc或數(shù)控系統(tǒng)可以識別執(zhí)行的代碼，從而控制我們的設(shè)備運動。

運動控制特點

　　dvp20pm特色

　　多段速執(zhí)行及中斷定位，利用此項功能實現(xiàn)運動的平滑性及準(zhǔn)確定位。64k步程序容量，100段運動程序，滿足不同加工需求；在20pm中最大可設(shè)置100種運動軌跡，同時利用64k的程序容量，預(yù)先將需要執(zhí)行的各種不同運行曲線的g碼存儲在plc中，當(dāng)需要加工某種規(guī)格時，可以采用文本顯示器、觸摸屏等來調(diào)用。支持g碼的直接匯入，當(dāng)采用cam軟件生成文本格式的g碼后，可利用pmsoft的匯入菜單直接匯入到plc運動程序中。脈沖輸入輸出采用差動方式，最高達(dá)500khz，滿足了絕大多數(shù)應(yīng)用中速度的要求。支持手搖輪應(yīng)用，這是運動控制中的一個基本功能，可做一些手動的調(diào)整。具備電子原點返回模式，在20pm內(nèi)存中加入了原點記憶功能，只要設(shè)定了電子原點，即使設(shè)備斷電，在下次上電后也可以輕松找到原點位置。可連結(jié)eh2主機(jī)與所有擴(kuò)充模塊，20pm可以靈活配置，即可以接在eh2主機(jī)后作為專門定位擴(kuò)展模塊，也可以做為主機(jī)連接其他的模擬量等特殊功能模塊。支持plc順序語言及定位語言（g碼與m碼），實現(xiàn)了通用plc與數(shù)控技術(shù)的一個完美結(jié)合。配置運動軌跡的離線仿真功能，在實際加工前利用該項功能可以檢查運動程序是否存在問題，可及時解決減少錯誤發(fā)生，參見圖6。



　　軸控方式

　　準(zhǔn)確的說，dvp 20pm是實現(xiàn)兩軸（x、y軸）聯(lián)動插補(bǔ)的產(chǎn)品，支持?jǐn)?shù)控程序中的g碼功能指令，同時可以處理第三軸的動作。

　　20pm支持的g代碼功能如下：

　　g0高速定位；

　　g1雙軸聯(lián)動直線插補(bǔ)；

　　g2順時針圓弧插補(bǔ)（設(shè)定圓心位置）；

　　g3逆時針圓弧插補(bǔ)（設(shè)定圓心位置）；

　　g2順時針圓弧插補(bǔ)（設(shè)定半徑長度）；

　　g3逆時針圓弧插補(bǔ)（設(shè)定半徑長度）；

　　g4停頓時間；

　　g90設(shè)定絕對坐標(biāo)系統(tǒng)；

　　g91設(shè)定相對坐標(biāo)系統(tǒng)。

　　對于第三軸（z軸）處理方式如下：20pm目前只規(guī)劃2軸，當(dāng)g0中指定了z軸時，此g0指令中z軸將被拆解獨立出來。

　　例： g0xp1yp2zp3 g0zp3

　　g0xp1yp2

　　g0zp3執(zhí)行時20pm將自動呼叫p255并以d0傳遞p3，使用者可于p255中處理z軸動作。

　　案例

　　液晶切片機(jī)的硬件案例。在該設(shè)備中配置了dvp32eh2+dvp20pm+dvp01pu*4來控制六軸運動，其中兩軸采用圓弧插補(bǔ)完成倒角運動，另外四軸為獨立運動。實現(xiàn)了設(shè)備的點動、原點回歸、半自動及自動運行，達(dá)到精確位置控制。

結(jié)語

　　dvp20pm00d產(chǎn)品是一款同時具有邏輯控制和位置控制的功能強(qiáng)大的plc，可以靈活、高速、精確的完成平面兩軸運動控制，可以廣泛應(yīng)用于木工機(jī)械、焊接機(jī)械、切割設(shè)備以及半導(dǎo)體加工設(shè)備等等，特別適合有固定加工軌跡的平面兩軸控制場合。我們有理由相信其出色的控制功能具有良好的發(fā)展前景。