精品国产成人一区二区三区-女子十八毛片-欧洲性猛交-无码不卡一区二区三区在线观看-www.四虎在线-伊人网国产-国精产品自偷自偷综合下载-不卡av网站-俄罗斯黄色大片-一本久久知道综合久久-国产精品日韩一区二区-日韩精品色-免费人成网ww555kkk在线-黄色在线观看免费-日韩在线免费-久久久久99人妻一区二区三区-十八禁真人啪啪免费网站

摘要：傳統(tǒng)的自動(dòng)控制裝配在機(jī)械手控制進(jìn)程中，由于靠得住性差，故障多、維修堅(jiān)苦等緣由，已不能知足機(jī)械手控制的需求.以多關(guān)節(jié)機(jī)械手為研究對(duì)象，采用西門子S7—200可編程控制器(PLC)對(duì)其機(jī)電驅(qū)動(dòng)裝配進(jìn)行順序控制，可以較好的解決這一問(wèn)題，文章具體計(jì)議了多關(guān)節(jié)機(jī)械手系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu).工作原理及PLC系統(tǒng)控制，給出了PLC控制中若干關(guān)頭問(wèn)題的解決方案，實(shí)踐證實(shí)，該控制系統(tǒng)有用地提高了系統(tǒng)的抗干擾能力，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的智能化和柔性化.

　　關(guān)頭詞：機(jī)械手：PLC;控制系統(tǒng)

　　s7.200 PLC(Program Logic Controler)是德國(guó)西門子公司生產(chǎn)的小型可編程控制器，具有優(yōu)秀的可擴(kuò)大性、價(jià)格低廉、指令功能壯大，十分適合在機(jī)械手控制系統(tǒng)中運(yùn)用.但一般在工業(yè)機(jī)械人執(zhí)行機(jī)械手機(jī)構(gòu)多為外形簡(jiǎn)單的夾鉗式、托持式、吸附式等結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)和抓握方針物的原理決議了其有限的抓握功能.隨著機(jī)械人運(yùn)用范圍的日益擴(kuò)年夜和向智能化、擬人化標(biāo)的目的的成長(zhǎng)，其手部也有多指多關(guān)節(jié)的擬人化要求;另外在工傷、事故中斷手的殘疾人也需要功能價(jià)格比高的多關(guān)節(jié)機(jī)械手.為此我們研制出一套新的基于s7.200 PLC的多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)動(dòng)作簡(jiǎn)潔：線路設(shè)計(jì)合理、具有較強(qiáng)的抗干擾能力，保證了系統(tǒng)運(yùn)行的靠得住性，下降了維修率，提高了工作效率.由于PLC控制受情況的限制，在使用進(jìn)程中會(huì)受各類干擾，影響系統(tǒng)的靠得住性，是以必需接納各類抗干擾措]沲’以提高控制系統(tǒng)的靠得住性機(jī)械結(jié)構(gòu).多指多關(guān)節(jié)的機(jī)械結(jié)構(gòu)是最理想的機(jī)械人手爪，其每一個(gè)手指的名r5,-關(guān)節(jié)都各有一臺(tái)自力的機(jī)電驅(qū)動(dòng)，并配有傳感和控制系統(tǒng)，使手爪能完全模擬人手動(dòng)作.當(dāng)抓取的方針物各邊外形與手爪中心不合錯(cuò)誤稱時(shí)，每一個(gè)手指各關(guān)節(jié)的彎曲水平可以分歧，手爪對(duì)被抓物體的外形具有順應(yīng)性.先接觸物體的手指其指關(guān)節(jié)發(fā)生較年夜的抗力而不能彎曲，而其他未接觸到物體的手指將繼續(xù)彎曲，直到每—個(gè)手指都接觸物體.

　　2 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　1.1整體設(shè)計(jì)

　　PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)不能過(guò)度依靠PLC本體，使用外部繼電器能夠完成控制要求的，應(yīng)使用外部繼電器.系統(tǒng)機(jī)電采用自耦降壓?jiǎn)?dòng)，由于設(shè)計(jì)時(shí)取消外部時(shí)間繼電器，采用啟動(dòng)旌旗燈號(hào)直接輸進(jìn)PLC，經(jīng)PLC內(nèi)部計(jì)時(shí)器輸出運(yùn)行旌旗燈號(hào)，啟動(dòng)時(shí)間難于切確肯定，而且負(fù)荷變化將引發(fā)啟動(dòng)時(shí)間變化，從而當(dāng)用戶想要調(diào)整啟動(dòng)時(shí)間時(shí)就比力堅(jiān)苦，‘需要具有PLC編程常識(shí)及相關(guān)編程工具，而一般的用戶或電工其實(shí)不具有這樣的條件，是以采用PLC內(nèi)部計(jì)時(shí)器作為啟動(dòng)時(shí)間控制就頗費(fèi)周折，也晦氣于現(xiàn)場(chǎng)控制及往后維護(hù).PLC的自動(dòng)控制法式的編寫(xiě)方很多，憑據(jù)多關(guān)節(jié)機(jī)械手的特點(diǎn)，要求每—個(gè)動(dòng)作嚴(yán)酷按順序執(zhí)行，是以采用步進(jìn)指令編寫(xiě)，以保證機(jī)械手的運(yùn)行有條不素.在順序及聯(lián)鎖控制中，觸及平行并聯(lián)關(guān)系的機(jī)號(hào)，斟酌到操作上的便當(dāng)，讓PLC能自動(dòng)選擇運(yùn)行機(jī)電，利便機(jī)電在運(yùn)行進(jìn)程中能夠有選擇的運(yùn)行.聯(lián)鎖關(guān)系為四級(jí)，見(jiàn)圖1所示，前兩級(jí)中有并列選擇運(yùn)行的機(jī)電(D1，D2，D3，D4).