用三菱FX2N-48MR型PLC實現機械手的自動控制
1．機械手的工作示意圖如下圖1所示
開始時．機械手處于原始位置．上限位燈Y1亮，左限位燈Y4燈亮，（原點），Y7燈亮(放松)，按下起動按鈕SB后，機械手的順序動作為：
①機械手下降，Y1，Y4燈滅，到下限位后(壓下下限開關SQl，Y2燈亮)轉入第②步。
②延時了T后，機械手夾緊(夾緊燈Y3亮)，轉入第③步。
③機械手上升，Y2燈滅，到上限位后(壓下上限開關SQ2，Y1，Y4燈亮)。轉入第④步。
④延時T后，機械手右行，Y1，Y4燈滅，到右限位后(壓下右限開關SQ3，Y5、Y2亮)轉入第⑤步。
⑤機械手下降，Y2，Y5滅，下降到位后(壓下下限開關SQ1，Y6燈亮)轉入第⑥步。
⑥延時T后，機械手放松(Y3滅，Y7亮)轉入第⑦步。
⑦延時T后，機械手上升，Y6燈滅，上升到位后(壓下上限開關SQ2，Y8燈亮)轉入第⑧步。
⑧機械手左移：左移到限位后(壓下SQ4，Y8燈滅，Yl燈亮，Y7燈亮)回到原點、整個循環(huán)過程結束．機械手上升、下降、左行、右行分別有輸出指示Y12—Y15表示。
2．I／0地址
輸人地址：啟動按鈕 SB —— 輸入X000
上限開關 SQ2 —— 輸入X002
下限開關 SQl —— 輸入X001
右限開關 SQ3 —— 輸入X003
左限開關 SQ4 —— 輸入X004
輸出地址：原點 Y1 —— 輸出Y000
放松下降到位 Y2 —— 輸出Y001
夾緊 Y3 —— 輸出Y002
夾緊上升到位 Y4 —— 輸出Y003
夾緊右移到位 Y5 —— 輸出Y004
夾緊下降到位 Y6 —— 輸出Y005
放松 Y7 —— 輸出Y006
放松上升到位 Y8 —— 輸出Y007
3．實驗步驟
①輸入程序并檢查。
②按I／0地址分配接線。
③按設計要求檢驗程序正確否
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