歐姆龍伺服驅(qū)動器

伺服系統(tǒng)是使物體的位置、方向、狀態(tài)等輸出被控量能隨輸入目標值（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。

優(yōu)點：

1.高精度的位置控制

2.高速定位控制

3.機械性能好

4.抗干擾能力強

控制裝置：CP1H，NC，NCF，MCH，FQM1（主要以CP1H，NC，MCH為主）

·CP1H

·NC

·CJ、CS系列的位置控制（NC）單元

·NCF：

  CJ系列的位置控制（NC）單元脈沖串輸出

·NCF:

  CJ系列的位置控制（NC）單元

  MECHATROLINK

·MCH:

  CJ、CS系列的運動控制單元

  MECHATROLINK

·FQM1：

運動控制模塊FQM1-MMP21（脈沖串、模擬指令）

Mecheatrob

·是一個用在工業(yè)自動化的開放式通訊協(xié)定，最早由安川電機開發(fā)，后來由MECHATROLINK協(xié)會維護。

·協(xié)定分為以下的二種：

·MECHATROLINK-II一定義傳送接口為RS-485時的通訊協(xié)定架構(gòu)，最快速度為10Mbit/s，最多允許62個從站。

伺服控制器控制模式

 根據(jù)不同控制系統(tǒng)的需求，驅(qū)動器中有三種控制模式可供選擇：

1.位置控制模式

2.扭矩控制模式

3.速度控制模式

 位置控制模式

·位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置控制模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般用于定位控制。

應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機床、印刷機械、機械手等等。

扭矩控制模式

·扭矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體的變現(xiàn)為：例如10V對應(yīng)5N·m的話，當外部模擬量設(shè)定為5V時電機軸輸出為2.5N·m，如果電機的負載低于2.5N·m時電機正傳，外部負載等于2.5N·m是電機不轉(zhuǎn)，大于2.5N·m時電機反轉(zhuǎn)（通常有重力負載情況下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^及時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可以通過通訊方式改變對應(yīng)的數(shù)值來實現(xiàn)。

·應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的位置中，例如纏繞裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞半徑的變化隨時改變以確保材質(zhì)的受力不會隨纏繞半徑的變化而改變。

速度控制模式

·速度控制方式是通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在上位控制裝置的外環(huán)控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負載端的監(jiān)測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增強了整個系統(tǒng)的定位精度。

伺服驅(qū)動與變頻器的關(guān)系

兩者都是用來控制電機轉(zhuǎn)動的，但是變頻器重在調(diào)速，而伺服驅(qū)動重在位置控制。變頻器是將工頻的50 60Hz的交流無整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管通過載波頻率和PWM調(diào)節(jié)逆變?yōu)轭l率可調(diào)的波形類擬與正余弦的脈沖電流，由于頻率可調(diào)，所以交流電機的速度就可調(diào)了。伺服驅(qū)動器功能比較強大了這些，比較人性化，顧名思義，伺服驅(qū)動器是可以非人工情況下完成一些操作的。而變頻器只能完成單一的操作的，并且需要人工支持。

二、伺服系統(tǒng)的選型

·概況

·OMNUCG5系列

·OMNUCG系列

·SMARTSTEP2系列R7D-BP

G5系列

·OMMNUCG5系列除位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制外，還可進行全閉環(huán)控制。

·電機容量50W~5KW、輸入電源100V~400V,產(chǎn)品規(guī)格齊全，可滿足用戶的各種應(yīng)用、需求。

· 電機標準配備高分辨率的20位增量型編碼器規(guī)格與17位絕對值/增量型共用編碼器規(guī)格。

·作為增益調(diào)速整功能，配備實時自動調(diào)諧功能與自適應(yīng)濾波器功能，也可自動進行復(fù)雜的增益調(diào)整。此外，也可對用于減少動作中機械共振的陷波濾波器進行自動設(shè)定，從而可減少機械振動。

·另外，本伺服電機/驅(qū)動器配備抑振控制功能，負載剛性低、會振動的機構(gòu)也可穩(wěn)定停止。

OMNUC G系列

G系列

·OMNUC G系列是針對位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制等廣泛用途所開發(fā)的產(chǎn)品

·電機容量克實現(xiàn)應(yīng)對從小容量的50W到大容量的7.5KW的各種需求。

·編碼器的標準配備為2500脈沖的增量編碼器規(guī)格和高分辨率的17位絕對值/增量通用編碼器規(guī)格電機。

·增益調(diào)整功能搭載了實時自動調(diào)整功能及適應(yīng)濾波器功能，并可自自動進行復(fù)雜的增益調(diào)整。并且為了降低操作中出現(xiàn)的機械共振，陷波濾波器也可進行自動設(shè)定以實現(xiàn)降低機械的振動。

·此外通有安裝了制振控制功能，對于負載剛度較低的振動結(jié)構(gòu)也可實現(xiàn)穩(wěn)定的停止性能。

SMARTSTEP2系列

R7D-BP

特點

·小型化（35*140）

·剛度較低但也能實現(xiàn)抑制加減時的晃動

·通過共振抑制實現(xiàn)高速定位

·除以往的CW/CCW（2脈沖輸入方式）、SIGN/PULS(1脈沖輸入方式)外，還可對應(yīng)90度微分相應(yīng)輸入。

·豐富的脈沖設(shè)定功能（指令脈沖設(shè)定、電子齒輪、編碼器 分頻）

·內(nèi)部速度設(shè)定，便捷的進行速度控制

·編碼器分頻輸出

伺服系統(tǒng)的選型步驟

（1）伺服電機的選擇：

a、  考慮因素：負載機構(gòu)，動作模式，負載速度（rpm），額定扭矩及最大扭矩（N-M），轉(zhuǎn)子慣量（kgm？），是否需要剎車，體積、質(zhì)量、尺寸

（2）伺服驅(qū)動器的選擇：

根據(jù)所選的伺服電機選擇對應(yīng)的伺服驅(qū)動器