（文章來源：中科羅伯特機器人學院）

對于目前進行工業(yè)機器人上較多使用的示教再現(xiàn)用戶編程接口的拓展----機器人三維軌跡的自動編程系統(tǒng)的開發(fā)，需要對多方面的知識進行一定的融合，并在一定新的范圍內做一些嘗試，作為離線編程的一種途徑，在現(xiàn)實上存在如下幾種問題。

運動軌跡數(shù)據(jù)的提取，由于g代碼是應用于數(shù)控機床的一種標準，而機器人系統(tǒng)與數(shù)控加工系統(tǒng)存在許多的差別，因此必須設計計算法將g代碼中所能提供的數(shù)據(jù)信息轉換為機器人運動指令可用的編程信息。

運動軌跡仿真，為了達到對加工姿態(tài)甚至是加工路徑的優(yōu)化，以及對干涉碰撞的預設，需要對加工過程進行仿真，由于g代碼中很難提供充足的針對姿態(tài)的數(shù)據(jù)，因此必須對數(shù)控加工系統(tǒng)、機器人、計算機系統(tǒng)及圖形處理方面做深入研究，并大膽嘗試，工作量巨大。

上位計算機與機器人控制器的通訊，通訊模塊并不是一個自動編程系統(tǒng)所必需的，但是出于方便使用及軟件的發(fā)展趨勢考慮，增加通訊模塊是必要的，也是有前瞻性的，對于上位計算機與機器人控制器之間的通信方式，比較傳統(tǒng)的串口rs232通信，并口通信。隨著技術的進步，這些傳統(tǒng)的通信方式已經不能滿足傳輸速度及遠程控制的目的。

調試可以分為兩個部分：一是軟件方面的差錯調試，對于一個大型的編程項目，調試將經歷一個比較長的時間跨度，包括程序結構化的調整、內存管理、執(zhí)行速度優(yōu)化、漏洞補丁等，二是對于所生成的機器人算法的優(yōu)化、初始加工姿態(tài)的定義、仿真算法的優(yōu)化以及文件保存的優(yōu)化。