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異構(gòu)PLC實現(xiàn)三菱伺服絕對位置值的讀取

　　3.1 程序結(jié)構(gòu)

　　整個位置讀取程序從功能上說大致由數(shù)據(jù)讀取、校驗和計算、錯誤判別處理三個部分組成，其中校驗和計算可穿插在數(shù)據(jù)讀取程序中。

　　在數(shù)據(jù)讀取程序段，根據(jù)傳輸協(xié)議規(guī)定的信號邏輯配合關(guān)系，讀取全部32位位置數(shù)據(jù)和6位校驗和數(shù)據(jù)。

　　在讀取傳輸數(shù)據(jù)的同時，計算32位位置數(shù)據(jù)的校驗和。

　　全部數(shù)據(jù)讀取完成后，對讀取的校驗和數(shù)據(jù)與計算得到的校驗和數(shù)據(jù)進行比較。若不相同則重新進行傳輸，重復次數(shù)大于3次，則停止傳輸，并給出報警信號。

　　在圖5中，σm、σd、σc表示所有的標志位、數(shù)據(jù)寄存器、計數(shù)器，c0、c1用于讀取次數(shù)（即第幾組bit0、bit1數(shù)據(jù)）計數(shù)。c0用于對位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)讀入次數(shù)判斷，故預置值為17（比應讀次數(shù)16大1）；c1用于對全部數(shù)據(jù)讀入次數(shù)判斷，故預置值為19（共19次）。c2用于對傳輸出錯重新進行傳輸?shù)拇螖?shù)判斷，故預置值為3。每次讀入的2位數(shù)據(jù)在存儲時要進行處理，以恢復其原來定義的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。詳細的處理指令見后。

　　3.2 樣板程序

　　上述程序是以三菱q系列plc為例編制的傳輸程序，由于篇幅所限，我們沒有以梯形圖形式給出程序，而是以語句表形式列出。在上述程序中，m99是傳輸啟動信號，m214是傳輸出錯標志。y0-y2是sv-on、absm、absr信號，x10-x12是bit0、bit1、trd信號。d10是計算校驗和值，d12是絕對位置數(shù)據(jù)輸出值。m120-m157是存儲38位傳輸數(shù)據(jù)的中間標志位，其中m120-m151用于位置數(shù)據(jù)，m152-m157用于校驗和數(shù)據(jù)。

　　在該程序中，大多數(shù)指令為簡單的基本指令，僅在讀入數(shù)據(jù)處理時，才使用了wand（邏輯與）、sf（移位）、add（加法）等功能指令。各類其它品牌的plc一般都支持這些指令，所以上述程序的可移植性是比較好的。

　　對于上述程序，我們著重介紹每次讀入的二位數(shù)據(jù)的處理方法。為了方便說明，相關(guān)程序的梯形圖和說明列出如圖6所示。

4 應用案例

　　典型的方式如圖7所示。主流plc一般都內(nèi)置脈沖輸出定位功能或者可配置帶有脈沖輸出的定位功能模塊。為了使控制系統(tǒng)和機械運動位置之間建立同步，一般需要回原點。但是如果采用絕對位置系統(tǒng)，則僅需要在調(diào)試時確定一個原點，以后系統(tǒng)就無需回原點了。當系統(tǒng)開機時，plc執(zhí)行該傳輸程序，通過伺服驅(qū)動器之間的傳輸信號線將伺服當前位置數(shù)據(jù)傳輸?shù)絧lc中，然后plc將讀到的當前機械位置寫入定位控制系統(tǒng)的當前位置寄存器中。這樣控制系統(tǒng)與機械系統(tǒng)之間就建立了同步關(guān)系。以后，機械系統(tǒng)的當前絕對位置由plc的位置控制系統(tǒng)根據(jù)發(fā)出的脈沖數(shù)來確定。

5 結(jié)束語

　　用普通plc指令實現(xiàn)伺服系統(tǒng)當前絕對位置讀取，與用rs422口采用通訊方式讀取伺服電機絕對位置的方式相比，該方式實時性較差一些。但是這種方式在構(gòu)建低端絕對位置系統(tǒng)應用場合，仍具有較大的實際意義。在編制中，考慮到某些plc的低端cpu（如q系列q00cpu）不支持步進指令，所以整個傳輸程序使用普通指令、采用了類似于步進指令的編程方式，程序的可讀性和可移植性都比較好，在使用其它品牌的plc時只需作很少的修改即可。